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問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

3W寫不出來很正常，專門搞運動控制的也許可以
這么多年我也沒見幾個能搞出來的，這種一般在方案上就斃掉了
我能想到的方式就是建坐標(biāo)系，搞出來來套公式，以轉(zhuǎn)盤當(dāng)前位置為基準(zhǔn)，動態(tài)計算XY軸的位置，這個公式是個難點
還有一種是笨辦法，把轉(zhuǎn)盤每個脈沖對應(yīng)的XY軸位置搞出來，這樣就是數(shù)據(jù)量太大，且不靈活
想了半天也沒別的辦法了，不知道能不能實現(xiàn)