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我現在想用西門子plc控制臺達A2伺服電機，每一次設定不同角度，都可以到達指定位置，目前我已經實現了伺服電機的旋轉，同使也把驅動器的編碼器接入了，想做個反饋控制，但是如何讓伺服電機旋轉任意角度停下，是我通過控制驅動器的編碼器還是通過位置控制直接設定旋轉角度就可以呢？（我的伺服電機還接入了減速機，還有外接編碼器）

       同時我還想請教一下，我這種情況下，運動向導控制的話，我用工程單位控制比較好呢，還是相對脈沖控制比較好呢？
       希望各位大佬能給予幫助，或者有什么思路可以提一下，萬分感謝