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工控人家園 綜合討論 關(guān)于機(jī)器人軌跡的生成，能不能根據(jù)仿形生成？

hyc5200

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樓主發(fā)表于: 2023-07-06 00:49

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不太懂機(jī)器人編程、操作，想請(qǐng)問一下：

機(jī)器人的軌跡生成，可不可以手動(dòng)帶著機(jī)器人通過一個(gè)復(fù)雜的形狀，然后機(jī)器人可以按照這個(gè)路徑直接生成軌跡？

比如，我需要打磨一個(gè)很復(fù)雜的槽，這個(gè)槽在XYZ方向都隨時(shí)在變化，我在生成軌跡時(shí)，打磨位置的軌跡我就拿著機(jī)器人沿著槽，走過一次，過程中機(jī)械臂的位置隨時(shí)在變化，這樣是否就可以生成這一段的軌跡？后面都按照這個(gè)動(dòng)作運(yùn)行？

cythyx

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1樓發(fā)表于: 2023-07-06 11:02

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看到視頻有這樣機(jī)器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對(duì)位置伺服，在進(jìn)入示教模式后，斷開使能，人拖動(dòng)伺服走，然后不斷獲取各軸當(dāng)前的位置，只要和上個(gè)掃描周期的獲取位置不同就記錄一點(diǎn)，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續(xù)的點(diǎn)位，直接調(diào)用走軌跡就行，這是簡(jiǎn)單算法，不知道到高級(jí)算法是怎樣的。

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