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工況說明：螺桿擠出機恒壓控制，設定壓力及反饋壓力值經PID計算后控制變頻器運行，來達到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動切換到手動時，把PID的輸出值直接給變頻器設定值。（自動切手動無擾）
2、PID從手動切換到自動時，怎樣編程才能使輸出值在手動輸出值位置開始調節？匯川3U好像沒有看到手動輸出功能。

自動切手動，好搞，直接把最后的PID輸出值，給變頻器就好。
現在是手動切換自動的時候，不知道怎么做？切換到自動的時候，PID的輸出值不是從手動的那個輸出值開始計算的，而是一個最大值或值是一個最小值，這樣的話系統出現嚴重波動。

有沒有人啊，幫我解一下！謝謝啦

要實現無擾切換，控制器應有跟蹤措施。即自動運行時，手動值跟蹤PID輸出，達到自動切換到手動時無擾動當手動運行時，SP給定值跟蹤PV測量值，所以PID運算輸出增量為0，當從手動切換到自動的時候能實現無擾動切換。
怎么樣可以實現這個功能？