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fhpyw
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樓主  發表于: 2020-11-07 15:05
三菱PLC+深圳研控飼服驅動+深圳研控飼服電機13KW,程序回原點后走絕對位置回來,就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計算125000個脈沖剛好走1000MM,程序剛開始走一二步是準的,但走多幾步后,位置出現偏差,累積偏差,是向后,即回0方向偏差。運行大約二十分鐘,偏差約15MM,即返回本應該是0位的,但是是-15MM。請教一下各位該怎樣解決,從那方面著手。
就簡單的一個軸,反復來回,出現累積偏差。咨詢過廠家技術支持,但解決不了。頭疼,所以在這里請教一下各位。
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1樓  發表于: 2020-11-07 15:08
傳動是用同步皮T10.
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2樓  發表于: 2020-11-07 23:21
引用
引用第2樓菜鳥入行于2020-11-07 15:12發表的  :
這個問題常見的情況有:
1,PLC每次發的脈沖,伺服都少收到幾十個,或多收到幾十個。  如果伺服有濾波功能可以用上,沒有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2,機械之間的松動。

解決辦法:
.......

這主意不錯,先試試飼服濾波,還不行,回來就用回原點指令了。
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3樓  發表于: 2020-11-09 17:18
引用
引用第10樓turelies于2020-11-09 10:01發表的  :
1. 查看比較脈沖接收是否有問題:驅動器上顯示輸入脈沖數和PLC輸出脈沖數比較;
2. 機械傳動是否正常,要把機械結構照片發上來,是怎么傳動的,如果是如機械機構誤差,不要相信電氣可以補償解決的話,80%電氣解決不好,還是把機械傳動精度改善好!!!!

你好,傳動機構是同步皮帶,T10,齒輪20齒,機械減速比1:10,電氣減速比1:4.。
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4樓  發表于: 2020-11-09 17:29
引用
引用第11樓hsl199于2020-11-09 10:44發表的  :
如果是伺服控制,如果程序發脈沖沒發錯,重點還是檢查伺服增益參數,我之前也遇到過,調整參數后面就好了

你好,調過剛性,調到15時有間隔共振聲,17持續共振聲,現調為14.
                  慣性比,調到500時有共振聲,逐漸調低,現調為100,出廠值為100.
                  位置指令平滑波,位置指令FIR濾波,兩個參數原為0,都調為1,沒什么效果,又改回來為0.

               重新整理接地,改加減速時間為1S,配上面參數,現在好了很多,但還是有3MM左右偏差,原來有15MM以上偏差。

                 請教一下還要調那個參數?

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