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試問卷簾
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樓主  發表于: 2020-08-08 13:54
做了這么多年的plc編程,一路走來確實不易,看過很多的新手入門。自知道想在這行游刃有余工作也不是簡單的事情,我談談局部操作過程的電氣作業流程。
大致流程步驟:
1,項目探討
2,項目思考
3,出設備清單
4,設備架構思考
5,寫程序
6,調試
7,出說明書
項目探討
初期和機械設計探討設備過程,方案采取,自來兩方不協調是常有的事情,我覺得沒有必要去爭勝負,什么樣的硬件干什么樣的活,建議可行,采納與否不要過度上心。一個原則能想到的就能控制做到,不管設備環境如何,需要放下自身有的電氣套路,我們需要借助不同的思維來豐富我們出現問題,思考問題,解決問題的能力,而不是一味的尋求他方配合解決問題。探討的過程很重要,你對設備整個過程的梳理,和采取怎么樣的控制手段,這個過程時間很重要,很多老板領導看不到,或者不知道做事的流程,直道機械圖出來了,機械清單都出來了,怎么電氣清單還沒有好。所以需要擠出時間處理這個問題,如果你和機械關系好,或者項目負責人溝通好項目處理進度。

項目思考
這個過程不能馬虎,好的架構才能在寫程序過程中剩下不少的事情。寫程序不僅僅是堆砌指令,是把你對設備的理解和思考,用機器識別的語言,和設備溝通好,怎么運行。所以我一再認為寫程序只是一個最簡單的事,難的,重要的都是提前就完成了。這個提前的整個過程都在項目思考中處理。項目思考中分析出整個框架,框架下有哪些功能部件及機構,這些機構本身的屬性點,控制點,參數點,程序該以什么樣的機構,電氣需要一個什么樣的配置,這一個個部件怎么銜接。這一個個部件怎么組成一個大的有序的運行循環中去。所以項目思考,它是一個從大到小,從小到大過程。從整體到局部,從局部到整體過程。它會影響后期作業的速度和質量。

出設備清單
IO口
之所以把后續接連的獨立出來,是我認為IO的分布,就是對設備的細化,部件功能的響應,整個作業流程并不是嚴格的順序執行,而是不停的交錯,IO口的清單是對設備功能的分類,機構的命名,應該做到設備結構化部件化,每個部件內的輸入有哪些,輸出有哪些,可能預留點。這個設備io口后期用于畫面IO輸入輸出界面,同時用于中小型設備的接線圖使用。也是提前給安裝人員快速查詢資料。

電氣原理圖
出了IO口后,就接著著手畫電路圖,之所以要畫電路圖,一個是為后期裝配人員裝配電柜,和設備電氣清單執行采購。電路圖盡可能在早期做好完善,或者有時間就處理完善,做到后期畫圖有一個比較快速的出圖步驟,和簡單清單根據圖自動生成。這個電氣原理圖,只能說工在平時。

其他清單
參數清單,線纜清單,裝配注意指導書等等

設備架構思考
和項目思考差不多,但更多的是和編程前考慮程序這塊的步距,項目思考偏重考慮硬件機構,和設備機構思考則偏重程序思考。是編程前的思維導圖,過程導圖。程序該怎么布局,怎么安排時間。

寫程序
這個是我要談的重點了,也是電氣人員價值的認為的常規體現,其實這塊只是厚積薄發的一個體現點,人們普遍認為的價值點。
1,完成輸入口,輸出口程序的編寫,這塊最好是輸入XY都用輔助繼電器替代,如果出現需要修改的輸入輸出口,只用修改一處即可。同時輸出口的程序附帶了自動自動執行和手動執行,手動執行是完成設備各個部件單步執行,查看校驗的過程。
2,寫啟動 停止,急停程序,這樣可以為后面自動程序,手動程序,故障提示停機報警能一點一點添加進來。
3,完成自動運行框架編寫,只寫框架過程,這樣能梳理整個機構的運行過程。
4,根據自動運行框架寫出單個部件的執行,和獨立機構的執行自動過程?梢砸徊揭徊酵瓿稍O備大循環的各個機構的加入。
5,編寫的過程中出現的可能出現的故障點需要集中起來,最好設備出現故障或者寫故障登錄的時候,以及說明書的時候容易處理。集中用中繼導出。故障點全部用塊中繼處理。
6,涉及到軸,一般寫點動,回零,走點這些程序點,然后在自動運行中當氣缸進行操作處理。
7,編寫通訊數據處理,數據收集程序。
8,編寫調試程序,或者叫方案程序,就是把可能用得上的程序用功能選擇。做到準備,完成多種選擇。
9,氣缸運行一律檢測限位超時,單步機構執行一律周期時間長測定。  涉及到定位的氣缸一律處理限位穩定。部分氣缸執行處理需要限位和時間雙向選擇處理。
10,各種檢測,采取定點或者定時處理,盡量模塊化處理。
11,程序全部分塊,分機構編寫。每個塊有自己的復位。
12,完成畫面的編寫,做好設備和人交流信息的通道
    

調試
調試,結合硬件和程序完成設備的運行控制
1,檢測輸入口,輸出口
2,調整軸空參數,點動 ,回零
3,處理各個獨立或者單個機構的單次調試。
4,然后自動運行和獨立的單個機構一個個加入調試
5,開啟自動運行。
6,設備異常操作,即非常規性操作處理。

出說明書
結合自己調試和編程畫面,出具操作說明書, 可以作為調試人員作業指導,也是客戶使用說明書,調試人員現場培訓作業指導書。

這些就是一個電氣人員一個整個項目的作業過程,過程可長可短。不急于求成,也不拖沓。不能破壞心性。









另外分享幾個伺服焊接線不當的案例

說起伺服焊接線,看著接線圖焊接就好了,沒有啥復雜的,總結一句話,那就是需要什么功能,就對應焊接什么線,線纜無外乎輸入輸出。你選擇什么樣的功能的數字點輸入,以及數字點輸出。伺服這樣的控制器和變頻器是一樣的,或者說對于任何一個控制,都有他最重要的屬性點。啟動命令,和控制要素,報警輸出。 對于變頻器而言就是啟動端子,頻率輸入,和故障輸出了。針對伺服,定位來說就是伺服使能,頻率和位置量,以及故障輸出。如果是力矩那么就和變頻器差不多。

我今天當然不說這個要接哪些線,是伺服脈沖線需要注意哪些東西。我以幾個案例來說。

1,剛開始入門的時候,有個方案,設備分為幾個部分,當時就想伺服驅動器就遠距離安裝,差不多6米樣子,結果調試的時候傻眼了,定位的時候走不到位置,找原因,檢查硬件,最后發現伺服接收脈沖數每次都要少上百個脈沖。沒有辦法只能把控制器放置在電柜那邊,驅動器到電機線延長,直接接線處理。問題解決,后來查資料,都說這個線纜不能超過1.5米,越短越好。
總結:高速脈沖線距離越短越好。
2,有臺機器4個軸,調試開始,過程整個動作都沒有啥問題,但是走了幾次后位置明顯就不對了,我研究硬件,一個齒輪同步帶形式,沒有啥問題,沒有松動。最后我監測伺服驅動器的輸入脈沖數,發現脈沖和指定的在減少,而plc發出脈沖數應該是不會有問題的,于是我檢查線纜,拆開了焊接線,焊接都沒有問題,查來查去,發現線纜顏色不對,沒有按照我標注的顏色來焊接線,我問他們怎么不按照我顏色來焊接,他們說焊接錯了,就錯這用,反正就那幾根線。我也沒有說什么,把線纜重新焊接了,改成絞線形式,重新回零開機,問題沒有了。演示給他們看,并找到問題了,不用說他們也知道下次不會不按照圖紙來了。高速脈沖線需要使用屏蔽雙絞線,避免干擾。
總結:伺服控制線需要屏蔽雙絞線。
3,有次調試,說是一個軸不動作,觸摸屏上的當前值在變化。第一想法就是驅動器或者電機異常,果斷更換驅動器,發現換了驅動器也是有問題,也是不動作。準備換電機的,但是想如果電機異常,驅動器首先就會報警,這個概率就非常小了。那會是那里問題,我首先著手的是控制線的檢查,拆下來處理,看看針腳都是對的,且測量針腳和接線都是對的。照不出來問題。索性換根線纜,結果問題還在。只能懷疑是plc輸出點問題了。這對plc來說是小的不能再小的概率事件,經過測量,還的確是。輸出口不輸出。更換plc,發現軸能動了?墒枪适聸]有結束,第二次調試又一臺不輸出,我下來檢測,又是plc輸出點不輸出,我就納悶了,怎么會這么大概率事件出現,尋找問題來源,發現跟上次一樣,都么有什么問題,我一個坐在那里想,聯想到上次出現的情況和換下來的線纜。突然一個想法進入腦海,會不會是線纜的問題,導致plc壞了,上次是同時換了線和plc,我找來接線的人,詢問,果然和我想的一樣,他們把上次的線纜用上了。我開始對這跟線纜進行檢查,翻來覆去,也沒有發現問題,外觀沒有問題,這就怪事了,無法解釋這個現象。人在自己暫時無法掌控的時候最會出現業余的的做法,換這個換那個的處理方式,我是非常反對的,我強烈的按著自己,凡事都有邏輯,有因果關系,我細想,怎么會燒壞,肯定是短路,怎么會出現短路,脈沖口,脈沖線肯定短路了,那么怎么短路了,plc輸出低電平,那么可能是沒有經過伺服負載。于是我對焊接頭仔細檢查,發現脈沖線的針腳熱縮管沒有套好,但是不至于短路了,我把線擺來擺去,發現會觸及旁邊24V線的針腳。問題終于找到了,這對我也是一個很大的警醒,什么叫游戲規則。一定要按照規則來,注意細節的處理。 這個線纜拆開一點問題都沒有,可是蓋上外殼,線纜擠壓會和24V短接,plc輸出的時候正好24V電壓加注在plc輸出開關上面。
總結:焊接端子細節處理,絕緣,虛焊,焊接處受力情況。
4,一般用伺服,我都會有軟件更改參數,大部分參數都是通過usb口來處理,偶有一次,我用上位機做了軟件,就用485口通訊寫入參數,試了20,30臺都沒有啥問題,突然有一天,發現一臺機器上面有一臺通訊不了,伺服是新買的,應該沒有人調整參數,我這個是默認參數通訊寫入參數,反復檢測無果,不管了,手動輸入參數,運行設備,發現設備也沒有啥異常,姑且就此作罷。后來機器又出現了一臺寫入不了,這就奇怪了。溝通伺服供應商,讓我們寄回去做檢測,我想這個不太可能,機器出廠肯定會做測試,除非別人修改過參數,可是參數我都看過,沒有啥問題,問供應商,是否有其他參數會影響,回復我的是沒有,我這就苦惱了,于是我讓人換了一臺,上去還是不行,我就在讓人拿了一臺,我說先接電源,我插上去可以。我順帶把參數寫進去了,拿著剛才不行的,我準備寄到供應商那里檢測,寄出去之前,我桌上正好有一個伺服驅動器,拿著那個電源插座頭,插上去,通訊,結果能通訊了。這就奇怪了,我又拿了另外一臺被“確認”是壞了的機器,結果也通訊上了,而與這個伺服連接的只有CN1口控制口了,肯定問題出現在這里,我打開說明書查找定義的CN1口,發現里面同樣有485口針腳。我于是下去機臺測試,剛能通訊的機器,現在不能通訊了,我拆了CN1口,反向又可以通訊了,我讓他拆了CN1口殼子檢查,拆了滯后,我說你在插上去,我看下能不能通訊,結果就能通訊上了,他拆的過程中我看到屏蔽網沒有處理絕緣,應該是搭在了針腳的通訊口上了。和預想一樣,處理了焊接角屏蔽網,嚴格控制焊接線針腳。
總結:焊接針腳和外部端子,功能重疊,干擾。

伺服的焊接線,基本上不是什么技術活,但是針對這樣出現的問題,本來就是思維本來你認為最不可能發生的事情,你都不會往上面去想,比如有一天,調試人員說機器軸不動了,我去看也是發現當前位置變化,plc也有輸出,檢測焊接頭都沒有問題,驅動器參數也正常,可是沒想到,把方向口和脈沖口接反了,你說都這么多臺機器了,你把線接錯了,可能一個不動的人,可能更加容易按照圖紙找出問題,但是你往往覺得他不可能發生,就置若罔聞。導致問題一時間很難解決。所有很多超過我們范圍,覺得不可思議的時候,問題基本大隱隱于市的感覺了,耐心,邏輯導向,慢慢排除。


接著更新點東西

培訓學校無用論和自己的堅持
我不是培訓學校的,但是我不贊同培訓學校無用論這個論調。
我經常在貼吧,論壇看見一個這樣的論調:“我看見的大牛和我身邊做這行的沒有一個是培訓學校出來的,培訓學校那個學的沒有什么用,不要聽別人忽悠。”我想說這是個錯誤的,相反我想說這個很有用。
第一:我想說這個行業,年薪10萬以上的,有多少人是本科生,多少人是專科生,你們原來在大學學的什么專業。我反問你一句,你大學是不是培訓學校么。要想走得遠,就得起點高。王侯將相另有種乎,只針對個別人,不適合大眾。
第二:你說的我沒見到那個大牛是從培訓學校出來的,我想說,你不是他。單純從心理學的角度來說,沒多少人,會說自己從野雞學校出來的。是名校姑且一說,不是名學,就是自我奮斗出來。
第三:無論你何種方式獲取能力,都是通過學習,應用。培訓學校是給了一個沒有基礎的人又想通過努力改變自己的機會,自我學習能力這個瓶頸需要用不斷的學習東西來突破的,學的越多,自學能力也就越強。


接下來我說下我的理解,或者說我的學習歷程
我從一個機電一體化專業畢業,理科生,對這個機電著實興趣比較大。但是再大也撐不起你能干好這件事的能力。需要這個能力還得自己去學習。一個過來人的經驗,引路人很重要,你在學校學習的時候,老師基本都給你們說過,但是年輕的我們怎么可能會把這句話放在心里。我畢業去做了維修,跟著一個老師傅,這個老師傅什么都好,可以談天說地,就是不討論工作,我們從來沒有在一臺設備下合影,總之工作的時候。你得保持3米之外的地方。心里那叫一個郁悶。還好自己有電路圖,有設備資料,慢慢看,慢慢琢磨。抱著一堆困惑,最終我離開了哪里。
平臺很重要,平臺里可以沒有引路人,但是需要環境。接下來我找了另外一個廠進行了維修。維修部門7個人,分機械電氣。又趕上搬廠,忙得昏天暗地,這對于工廠供配電算的上知道些。算的上一個合格的維修電工,中間還考了一個高壓進網證,可算漲知識了,兩本厚書,半個月,上過一次課,考試很擔心自己過不了。考了好像兩個半小時。一百分考了70幾分。半年真的收貨太多了。
設備都通上電了,設備運轉起來,后面維修,開始對設備電柜元器件開始逐步了解,才開始真正意義上接觸這些plc  變頻器,伺服,步進,各種電路等。白天在廠里維修設備,晚上自己在家里搗騰,一個變頻器說明書都翻爛了,感覺不行,還得買個plc,又買了個2手3u的plc,天天回來就搞這些東西。設備不知道是個什么東西,但是能用plc控制變頻器啟動停止,能通訊控制,步進電機能動。這兩年過的非常慢,也非常充實。但是過程可以說是慘不忍睹。太多的彎路和曲折,全部是時間和汗水堆積出來的。
雖然對設備什么都不會,但是我感覺我可以做好這一行,于是找了一個做非標的小廠,面試的時候,那叫沒有底氣,我只好背著我的plc 步進和開關電源,觸摸屏就去面試了,就直接說,你們出題吧,能干不能干一看就知道。他們拿了一個兩軸的搬運機械流程圖給我,我看了幾眼,問了幾個問題,他們問我能不能寫出來。我咬著牙說可以,我怕他們讓我當場寫,立刻說要點時間,寫好了拍個視屏給你們看吧,我這里也有一個步進驅動器。就這樣面試結束,我回到家里趕緊準備了這個程序,首先是流程,我選了流程指令寫好框架,框架內全部用延時處理,然后用觸摸屏顯示每一步對應的動作,然后其中幾步,我加了一種軸的動作進去。回想起來,我也是挺佩服自己,啥都不知道,但是主次分明,就這樣拍了視頻給對方,成功的拿下了那個工作,其實我連伺服壓根就沒用過。上班后,我拿著前面人留下來的程序和資料研究。也帶著一個plc回去測試了下,用的是松下的plc,就這樣我踏上了自動化旅程;厥走^去,當時談不上勇氣與壓力,只感覺水到聚成。
后面幾年的沉淀,不斷的總結,和歸納。學畫圖,學視覺,學C#,做上位機。我才知道,雖然搞維修的時候,沒有學到東西,但是確每天在思考,都在想設備的運行模式,怎么啟動,怎么停止,這個機構運行那個機構插入動作等,雖然一直沒有上升到編程語言的編程,確一直在處理邏輯編程。我可能走得比較簡單,反著走路。別人可能在學plc的過程中了解設備工作方式,而我是了解設備方式后才來學plc。

我的學習過程就是這樣,一直回首過去,也有很多想入門的請教問題,深感路途艱辛。
第一,引路人,我缺少引路人,當然這個行業80%以上是沒有引路人的,目前任何行業職場專業技能的傳承還是依賴師徒制的形式在運行,這個是不可否認的,引路人會讓你看見發展的軌跡,天花板,會掃平你路途障礙,給你勇氣,當然也讓你認識到你的無知和愚蠢。如果你遇到一個好引路人,恭喜你,請珍惜吧。
第二,項目案例,這個行業,都是具備了哪些能力,才能去做的。誰識英雄是白生,你得有足夠的經驗和案例。
這個經驗怎么來,找個好工作,有個引路人,做份好助理的活,你就能解除項目整個過程案例,機器線路怎么布置的,機器怎么調試的,設備怎么一步一步完善的,你能知道整個流程。
再就是跟我一樣,買一些東西,自己再家里慢慢玩,慢慢測試。一件一件東西置辦。
再就是,我一直提倡的,找個培訓學校,哪里有引路人,有設備,有案例。你只需要知道你去哪里要干那些事情就好辦了,就怕你去了,每天也在哪里報道了,但是過程中你去睡覺了。


整過過程中,我回味我的過去,最重要的關鍵詞。

感恩之心:沒有感恩,你得不到引路人的
抄襲能力:一開始,你不要自我主見太強,你要處理好怎么按照別人想法來做事。特別是精神上抗拒其他的東西。
項目累計:沒有項目積累,一切空談。
套路得人心:常思考套路,編程套路,會讓你從做事更加輕便。


1105813640 QQ群技術交流  共勉前進   上傳一個動態密碼打開頁面的案例
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    1樓  發表于: 2020-08-10 09:09
    用了這么多年的plc,今天有臺機器,需要添加一個軸,原定的兩軸,寫好的程序,機器也運行了,添加一個軸后,我開始修改程序,程序基本上完成了,我開始調試。發現點動新寫好的R軸時候,出現R軸當前脈沖值,在正向運動時候不變化,反向變化運行時候不變化。
    這個一個奇怪的事情,我監控Y2,原兩軸是Y0 Y1. 發現一個比較異常的情況出現,比如負向的時候Y2是有輸出,且當前值變化,正向的時候PLC監控Y2也是有輸出,但plc是沒有輸出的。這點是令人費解的,只能說這點超出我們應用plc,應該是設計者的領域了,不管這些,總要找到問題。放下哪些覺得不應該的地方。
    我開始搜尋是否有雙線圈,畢竟是老機器改造,時間長了,不知道添加了哪些功能,有沒有問題,開始搜尋,涉及到Y2的基本只有定位,回零會使用上,沒有其他的地方會出現。確定了程序上面沒有啥問題,我想正向沒有輸出,是不是沒有速度值,可是上面顯示是有的,不管了,直接改成十進制K1000處理,結果發現是一樣的。哪里出現問題了,只能從頭開始了,看看設置參數那塊,發現脈沖參數,沒有添加軸控參數,哎可能是顧頭不顧尾,后期修改程序總是會遺忘一些東西,添加完成后寫入plc ,結構還是不行。這就奇怪了,沒有添加監控上面也能有輸出。奇怪是奇怪了,不管了,接著找問題了。
    想到新建一個空文件處理這個事情,但翻過來一想,那樣肯定沒有問題,畢竟這個是6軸輸出型的plc,該設置的也設置了,該判斷的也判斷了,會是那樣的問題呢,應該還是程序的問題,我接著搜索Y2,看哪里還有涉及。發現出現的幾個地方沒有啥異常,出現的幾個定位的地方。那我就直接執行定位的指令,發現還是那樣反向走的時候能走,正向不能定位,這是為啥,難道是方向口的問題,可是plc面板上面方向口在點動時候都正常,只是脈沖口反向有,正向沒有,plc軟件則是監控都有。奇葩,既然這樣,不放棄任何非常規的東西,我又搜索方向口Y6,方向有一個線圈。把這個線圈換了一個Y口,然后在執行點動,一切正常了。
    雖然知道是我程序問題,但是整個過程確耗費了我將近一個小時,還好不是在客戶現場,焦急的心里可沒有辦公桌上這么輕松與氣定神閑。問題原因卻是很簡單,但是很令人想不通,方向口,居然影響脈沖口輸出,這款信捷plc可是沒有方向口也能執行正反向指令,并且當前值有變化,所以開始沒有管脈沖輸出方向口的問題上。 而且現象也是脈沖口監控有輸出,實際沒有輸出,這樣離譜的事情。
    我們應用plc,正確使用那是應該是沒有問題的,但是碰到了諸如此類問題,也沒有任何提示,且還偏差這么遠。只能說國產的plc在這塊還有一段路可以走,原來使用松下的plc在某些指令條件有問題的時候都會提示plc故障代碼,讓你循著代碼來解決問題,不管問題結論偏差多遠,但讓你可以解決。
    當我們理論上覺得沒有漏洞了,請放下理論,就按照一般人的理解去排查。一個一個可能的漏洞去搜尋。確實有些時候是不講理,之所有不講理是因為這個不講理的地方使我們沒有學到的,或者不是我們設計的。我們只是使用,按照講解的使用就行。
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    2樓  發表于: 2020-08-11 09:18
    給大家分享一個調試伺服位置走偏的案例。
    今天,下面調試的人說機器運行4次就會撞機,位置每次走都在偏移。
    一般來說位置走不準,都是讓他們從硬件出發,沒問題再來找我。我拿著電腦下去,先觀察了下,回零完成后,的確走了4次樣子就已經向原點靠攏,沒有裝限位保護,所以機器也就沒有停下來,直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象,就是不是都在遞減,證明至少一邊運行時正常的,然后我開啟了程序中的檢測,就是脈沖當前位置,和編碼器的反饋位置檢測,反饋位置是通過plc通訊伺服讀取的,經過運算,回零后正好匹配的,的確和預測的往一邊的走的時候數據差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個plc帶著4個軸同時運行,其余各個軸都沒有問題,這個軸有問題。因為偏差比較大,我決定換一根線纜。換了線纜,發現走了半個小時,機器是不撞機了,但是還是存在偏差。走了半個小時脈沖當前值和反饋回來的值相差40多個脈沖,且差距還在加大,我的判斷是干擾問題。干擾問題也很奇葩,這臺機器也不是第一臺,一臺機器也不只是一個伺服,其他都沒有問題。然后我開始處理脈沖線纜的屏蔽層,接地,觀察發現差值偏差增大,幅度也在增大,果斷除掉地線。怎么處理呢,最煩心這個干擾問題。還好plc和伺服多,果斷執行伺服的更換和plc的更換,結果問題依舊在,現在從plc 線 伺服驅動器,都換了一次,問題依然在。來去折騰了幾個小時,決定放一放。
    第二天,來了第一件事,還是拿著電腦下去查看,準備改線路,沒有斷電,改直流電被電了一下,拿表測量24V直流電中存在交流電,應該有元器件漏電,不管這些,把地線又接上,先解決漏電觸電的問題。 最后結果還是偏差存在,且在擴大,思來想去,決定換一個電源試下,于是我把這個脈沖的電源從plc上取,用plc外供24V電源,測試后發現問題沒有了,監控的數值差距也沒有變化。問題到這里基本就完了。當然留下的困惑依然很多 。問題總在出現,沒有因為問題焦慮過,一個原則,你這里的問題,總能解決,不過都是時間的問題。


    總結:
    這么多年來,關于位置不對,出現太多的案例了,什么軸不轉,位置不對。
    排除步驟已經我記得的這么多年出現的案例
    1,脈沖當前值是否發生變化,是否和設定一樣。查看系統處理高速口是否運行。條件是否滿足,慢慢查找條件。
    2,脈沖值變化,機械位置不動,查看聯軸器情況,確定是否機械機構處于未聯動的狀態
    3,脈沖值變化,機械位置不動,查看plc輸出口對應的輸入口電路怎么個情況,查看線路是否異常,這個可以更換同類型伺服的狀態來判斷是否線路異常,需要更換線纜,檢查焊接情況,注意焊接可能出斷路短路情況,焊接短接也會燒壞plc的輸出口。
    4,脈沖值變化,機械位置動了,但是存在偏差。檢查連軸器松動,這些都是減小偏差,同步帶的處理,查看同步帶的滑齒已經同步帶里面有異物,改變周徑,物體位置奪走現象。
    5,脈沖值變化,機械位置存在偏差,查看驅動器接收脈沖情況已經編碼器反饋脈沖情況,是否線纜存在有干擾問題出現。干擾目前最大可能性。查看線纜伺服絞線屏蔽。返現高速脈沖線中屏蔽雙腳的問題。
    6,脈沖值變化,即系位置存在偏差,電路中是否電源供應問題,虛接問題。24V電源虛接,導致脈沖位置減少,偏差減少。
    7,脈沖值變化,位置存在偏差,查看電路中是否有永磁同步電機。直流永磁同步電機中非常影響24V脈沖電源,而使偏差加大。
    8,干擾這個問題很奇怪,同樣電源,同一個大腦,同樣伺服驅動器。有可能存在問題又,有的沒有沒問題。解決起來很是麻煩。只能慢慢排查,很多時候不是你現有,或者常規邏輯能理解的,只能小心排查。不急不躁,總能解決問題。
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    3樓  發表于: 2021-07-26 13:31
    啥意思  

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