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現(xiàn)有一個(gè)機(jī)構(gòu)長(zhǎng)度固定200mm，我需要在15分鐘內(nèi)從一段移動(dòng)到另一端時(shí)間是固定值。
要求移動(dòng)速度跟隨另一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，電機(jī)的轉(zhuǎn)速是一個(gè)非線性的下降曲線。
我該如何控制伺服的速度。
目前考慮的方法
1，使用plsv 計(jì)算總的脈沖量，根據(jù)從A移動(dòng)到B的總消費(fèi)時(shí)間及電機(jī)初速每秒刷新速度的下降速率，并根據(jù)下降速率來(lái)計(jì)算每秒所需要發(fā)送的脈沖量。
2，相對(duì)位移或者絕對(duì)位移，但不知道多少刷新頻率為好。每秒位移量或者絕對(duì)位置的數(shù)據(jù)都是可以獲得的。

簡(jiǎn)單點(diǎn)：采用帶同步功能的PLC，主電機(jī)安裝編碼器，從電機(jī)需要跟隨是啟動(dòng)同步，自動(dòng)追隨同步；隨時(shí)可以脫離同步。
麻煩點(diǎn)：主機(jī)側(cè)安裝編碼器，利用PID計(jì)算跟隨速度，這個(gè)PID要好好調(diào)調(diào)，還要用到前饋，否則可能誤差比較大。