有一個(gè)老客戶(hù)，設(shè)備上的A1SD75M3壞了，機(jī)器停機(jī)了。
這是個(gè)老型號(hào)，調(diào)到一個(gè)，發(fā)給他。
沒(méi)想到從那天起，惡夢(mèng)就來(lái)臨了！
第二天客戶(hù)反映，裝上去后，1軸，2軸正常。3軸是方向反的。點(diǎn)動(dòng)或程序運(yùn)行都反的。
他說(shuō)以前也遇到過(guò)這種問(wèn)題，換了一個(gè)模塊就好了。
并且客戶(hù)說(shuō)現(xiàn)場(chǎng)有二臺(tái)一樣的設(shè)備，從另一臺(tái)上拆了一個(gè)模塊裝上去，就好用了。
那就換吧，給他又找了一個(gè)。他說(shuō)現(xiàn)場(chǎng)很急，親自開(kāi)車(chē)來(lái)取。
結(jié)果第2個(gè)模塊，3個(gè)軸都是反的！！
于是又再找了一個(gè)，這第3個(gè)模塊，還是說(shuō)3個(gè)軸都是反的！！
有人說(shuō)可能是模塊參數(shù)沒(méi)設(shè)置好，但手上又沒(méi)有電腦連接模塊這個(gè)線(xiàn)（后來(lái)我才知道這線(xiàn)的型號(hào)是A1SD75-C01H，某寶有賣(mài)）。
客戶(hù)第二次來(lái)取模塊時(shí)，把第一次的模塊帶還了我。我當(dāng)時(shí)有點(diǎn)懷疑這模塊中是否有舊數(shù)據(jù)，找有線(xiàn)的人幫忙清除了內(nèi)存，恢復(fù)出廠(chǎng)狀態(tài)，再發(fā)到現(xiàn)場(chǎng)，還是不行！！
一共試了3個(gè)新模式，其中有一個(gè)還取回找人清除了參數(shù)，都不行！
這是怎么回事，我都快崩潰了！
于是想調(diào)試程序，通過(guò)修改程序，讓后面的模塊正常起來(lái)。
可是他PLC設(shè)置了密碼！我在論壇下載了一個(gè)解密軟件發(fā)給客戶(hù)，遠(yuǎn)程QQ操作，不行！
后來(lái)通過(guò)ymmfa找到論壇的haoqing，終于把密碼解開(kāi)了！
然后根據(jù)A1SD75M3的手冊(cè)，查到107 257 407這三個(gè)緩存分別對(duì)應(yīng)3個(gè)軸的方向。給客戶(hù)做了一個(gè)程序，開(kāi)機(jī)瞬間TO K1到這三個(gè)緩存。并且教了客戶(hù)修改的辦法。說(shuō)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況，先改成1 1 0， 如果不行再改。
結(jié)果客戶(hù)第二天說(shuō)，不管怎么改，都不行！000，001，010，100，110，111都試過(guò)，方向完全沒(méi)變化！
NND，難道手冊(cè)騙我！
雖然我再不懂英文，但手冊(cè)上明顯的有這一條啊：
難道是有沖突嗎? 我查了一下，源程序中并未用到這三個(gè)地址。
我查找了程序里所有的TO 和TOP指令，把定位模塊所在的地址K4用到過(guò)的所有緩存都查出來(lái)了，并且一個(gè)一個(gè)做在表格上，大約有80幾個(gè)緩存，我又每一條去翻英文手冊(cè)找到，然后百度翻譯。再記在本子上。關(guān)是這個(gè)工作就做了3個(gè)多小時(shí)。這些緩存都是3個(gè)軸的電機(jī)參數(shù)，控制方法，定位數(shù)據(jù)，速度，位置，轉(zhuǎn)矩，加速時(shí)間，錯(cuò)誤狀態(tài)等。完全和方向沒(méi)有關(guān)系！
這時(shí)我要崩潰了。但這只是我第一次崩潰！
又請(qǐng)教了好多人，但基本都不會(huì)這個(gè)模塊。ymmfa說(shuō)有可能J2S-B的伺服從模塊中讀參數(shù)的時(shí)候，程序還沒(méi)運(yùn)行。也就是在M8038（相當(dāng)于FX的M8002）之前，所以要把方向信號(hào)寫(xiě)入閃存才行。
寫(xiě)到閃存后，每次開(kāi)機(jī)，閃存的數(shù)值就自動(dòng)發(fā)到緩存。
我找了半天，找到3個(gè)疑是此功能的地址，但不確定是哪一個(gè)，百度翻譯后感覺(jué)第一個(gè)和第三個(gè)都很象
不管了，先這樣吧。 跟客戶(hù)約好，周六早上開(kāi)車(chē)去他現(xiàn)場(chǎng)高度。一百五十公里路程，并且說(shuō)調(diào)試不好不收錢(qián)。就算收錢(qián)也是讓客戶(hù)看著給。客戶(hù)很感激。
其實(shí)我們賣(mài)產(chǎn)品的，大不了不好用退貨。不會(huì)提供現(xiàn)場(chǎng)支持。但一是這個(gè)客戶(hù)人不錯(cuò)，二是這個(gè)檻過(guò)不去，心魔難除。
周六九點(diǎn)到了客戶(hù)現(xiàn)場(chǎng)。一堆材料擺在那等著加工，壓力山大！
先聽(tīng)現(xiàn)場(chǎng)人講工藝流程，配合梯形圖和日文的觸摸屏畫(huà)面，有了一定認(rèn)識(shí)。
有一個(gè)模塊是三個(gè)軸都是反的，我向107，25，407寫(xiě)入K1，然后1106=2，1138=1。斷電再上電，伺服也斷電再上電，還是不行！！
現(xiàn)場(chǎng)人員說(shuō)，3個(gè)模塊中，有一個(gè)只有第3軸方向反！要不把它換上改改試試！
于是斷電換模塊，撥線(xiàn)。再上電。NND，伺服報(bào)錯(cuò)E9！！
現(xiàn)場(chǎng)說(shuō)這正常的，老設(shè)備就這樣。有時(shí)過(guò)一會(huì)就好了。
等了一會(huì)果然好了。準(zhǔn)備改PLC程序。雖然說(shuō)這樣治標(biāo)不治本，但能用就行。（因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)另一個(gè)機(jī)器上拆了換過(guò)來(lái)就行）
第三軸的手動(dòng)是Y5A和Y5B，這個(gè)簡(jiǎn)單，直接互換。這樣外部按鈕的手動(dòng)就正了。
第3軸的控制方法是H200，但我看了半天手冊(cè)，沒(méi)找到對(duì)此的詳細(xì)解釋?zhuān)谑侵苯痈某蒆201，但一開(kāi)機(jī)直接報(bào)錯(cuò)。
于是又拼命看手冊(cè)，拼命打字百度在線(xiàn)翻譯。
找了半天，終于在一頁(yè)翻到簡(jiǎn)單解釋。原來(lái)這個(gè)H200是INC直線(xiàn)。
那好說(shuō)，我把定位地址改成負(fù)數(shù)。D- K0 原來(lái)的值 到新的D。新的D再發(fā)送到模塊。
上電再試，OK！第三軸手動(dòng)，自動(dòng)，都是正確的方向了！
客戶(hù)也很高興，這時(shí)已經(jīng)12點(diǎn)半了，大家肚子都餓了。
但是悲劇發(fā)生了，現(xiàn)在這個(gè)模塊的1軸，2軸反掉了！！
這只是我第二次崩潰！！
客戶(hù)說(shuō)先去吃飯吧。點(diǎn)了好幾個(gè)菜，只吃下半碗米飯幾口菜！
這次沒(méi)去現(xiàn)場(chǎng)。先翻了半天手冊(cè)。原來(lái)PLC就緒的信號(hào)通的時(shí)候，可能寫(xiě)不成功。
并且之前我在論壇發(fā)的貼，有人回復(fù)了，daizhi確定說(shuō)1138就是寫(xiě)入閃存的。這時(shí)我在客戶(hù)辦公室拿客戶(hù)備用的一個(gè)PLC不斷地做試驗(yàn)。
先把PLC就緒信號(hào)，也就是Y5D用條件斷掉，再向107，25，407寫(xiě)入K1，1138=1。斷電再上電，閃存真的寫(xiě)入成功了，好象是可以保存住了。
試了二次，好象可以喲！
好吧，到車(chē)間去試。結(jié)果伺服又報(bào)錯(cuò)了！！！急啊，我急啊，感覺(jué)希望就在眼前，伺服卻報(bào)錯(cuò)！
等了十來(lái)分鐘，伺服恢復(fù)了，看來(lái)這伺服應(yīng)該是電池快不行了。
連接上PLC，準(zhǔn)備修改程序把方向設(shè)備寫(xiě)入緩存！
通信失敗！檢查我的電腦，是COM3的，對(duì)的啊，再連接還失敗！換電腦，仍然失敗！
難道是現(xiàn)場(chǎng)干擾，我跑到辦公客戶(hù)，用剛才那臺(tái)PLC再試驗(yàn)，還是失敗！！
我CAO！大寫(xiě)的CAO! 剛才都還行！這破編程電纜竟然這個(gè)時(shí)候，最關(guān)鍵的時(shí)候，在我能看到曙光的時(shí)候，壞了！
這只是我第三次崩潰！！
沒(méi)辦法又找ymmfa幫忙，他找到一個(gè)電話(huà)發(fā)給我，說(shuō)對(duì)方有USB-SC09這種老型號(hào)的線(xiàn)現(xiàn)貨。
那人周六休息，讓我去他家里取，并且離現(xiàn)場(chǎng)只有15公里！一次拿了二根，然后急急開(kāi)車(chē)返回。
OK，到了現(xiàn)場(chǎng)，奔跑到機(jī)器前，通訊測(cè)試！ 成功與A2USHCPU-S1連接！！
勝利就在眼前！
但是，這次仍然不行！！
伺服也斷電再上電，還是不行！！！
這只是我第四次崩潰！！
接下來(lái)我難以用語(yǔ)言形容了，各種嘗試，都是不行！
我也曾想過(guò)，用修改第3軸的辦法去修改第1軸和2軸很難改。但這2軸其中涉及了50幾條定位數(shù)據(jù)，每條的控制方法，地址，速度還不一樣！
并且在不同的工藝流程使用不同的定位數(shù)據(jù)，還涉及到位置的限制和比較。上萬(wàn)步的程序中改這個(gè)很容易出更多錯(cuò)誤。所以我放棄了這個(gè)辦法。
并且有一個(gè)原因一直讓我難以解懷，為什么另一臺(tái)機(jī)器上的那個(gè)模塊，裝上來(lái)就可以直接用！不用修改程序！
這究竟是為什么？
其中我用百度翻譯可能翻譯了大約三千字的內(nèi)容。但仍然沒(méi)有進(jìn)展。
J2S-B和A1SD75M的手冊(cè)我看得已經(jīng)想吐了，我已經(jīng)看到英文就想吐！看到PDF，看到梯形圖，看到PLC就頭暈！
最慘的是，竟然，我操，我們利用好的那臺(tái)機(jī)器比較做試驗(yàn)，竟然 ，把那臺(tái)機(jī)器搞得1軸也反了！！
客戶(hù)說(shuō)：完了！
現(xiàn)在二臺(tái)機(jī)器都完了。。這是我第五次崩潰！！
這究竟是怎么回事怎么回事怎么回事！！
我繼續(xù)看手冊(cè)百度翻譯，查資料。但仍然不行。這時(shí)我發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題！
原始的程序中原來(lái)有方向的設(shè)置！！！
只是他寫(xiě)的很隱藏。先是MOV K* D*** 這樣MOV了好幾個(gè)。其中有一條是TO H4 G103 D6100 K6。
K6!!!原來(lái)這里包含了103 104 105 106 107 108 原來(lái)真的有方向設(shè)置！！
真的有！！
接下來(lái)我又把這里修改了幾次。然后經(jīng)歷了5次斷電上電，伺服3次報(bào)E9的痛苦等待！ 原本好的那臺(tái)機(jī)器終于恢復(fù)正常了，我也不知道是怎么恢復(fù)的！
因?yàn)榱硪慌_(tái)依然不正常，3個(gè)模塊換著試，全是反的。3個(gè)軸都反，一個(gè)都不正！
并且伺服一度通訊不上，一直是AB。不是A1 A2 A3。。
明明又發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題，但怎么還是不行，這是我第六次崩潰！
客戶(hù)說(shuō)走吧，很晚了，吃飯去。晚上八點(diǎn)多了。。
本來(lái)計(jì)劃早上來(lái)調(diào)好，下午還能去看當(dāng)?shù)鼐包c(diǎn)，然后再開(kāi)車(chē)回家。剛好是11月11日，痛苦的雙十一。
這一天，真的很難受。仍然沒(méi)有胃口，但的確是餓了，吃了一碗飯。
客戶(hù)帶我找了一個(gè)地方住下。感覺(jué)蠻高檔，擔(dān)心很貴。因?yàn)樽约簺](méi)解決問(wèn)題，還讓人家多花錢(qián)不好，結(jié)果一問(wèn)不貴。二百多塊錢(qián)。
住下后我才知道，為什么是這個(gè)價(jià)格。
這是新裝修的，油漆味很濃厚！背后就是一條高速公路，聲音很大，開(kāi)窗透氣的話(huà)，聲音非常大。關(guān)了窗拉上窗簾，外面院子的路燈仍然影響睡眠！
床超硬！ 有鋼板一樣硬！
算了，我繼續(xù) 看手冊(cè) 。雖然很想吐，但是沒(méi)辦法，還是要看。
百度找答案，搜索A1SD75M3,搜索J2S-B旋轉(zhuǎn)方向，完全沒(méi)結(jié)果！
到了11點(diǎn)才發(fā)現(xiàn)電腦快沒(méi)電了，沒(méi)帶充電器。還好之前調(diào)試PLC一直用的客戶(hù)的電腦。我還有15%的電先關(guān)機(jī)吧。萬(wàn)一明天要查資料，有些資料只有這臺(tái)電腦上才有。下載很慢。
翻來(lái)翻去好不容易睡著，2點(diǎn)半，醒了！！
失眠！夢(mèng)中都?jí)舻皆谡{(diào)試程序！起來(lái)繼續(xù)看手機(jī)，看到4點(diǎn)。
這時(shí)突然有一個(gè)想法，打客戶(hù)電話(huà)。打了五次客戶(hù)都沒(méi)接。開(kāi)車(chē)到了現(xiàn)場(chǎng)，辦公室關(guān)著門(mén)，車(chē)間是在加班，但不好進(jìn)去。
我的思路是這樣：
一，我之前改方向，在原來(lái)的程序中加入幾程序，再改的。理論上看上去是改成了。但有可能受掃描順序，或者各種原因影響，并未完全成功。
二，另3個(gè)模塊是可以轉(zhuǎn)的，雖然方向是錯(cuò)。但說(shuō)明硬件沒(méi)壞。因?yàn)槭謩?dòng)或程序可以正轉(zhuǎn)，又可以反轉(zhuǎn)。只是按上升的時(shí)候，它在下降。按下降的時(shí)候，它在上升。
三，既然硬件是壞的，那說(shuō)明參數(shù)，也就是閃存和緩存是壞的。那如果我把所有緩存從好的模塊上讀出來(lái)，寫(xiě)到壞的模塊上呢？
一共有7000多個(gè)緩存，并且有一些還是用戶(hù)不可用的。那怎么辦？
假如我用FROM ***** K7000，行不？
支持這樣大不，我查了FX的手冊(cè)說(shuō)是支持到三萬(wàn)多！但A估計(jì)也行吧！反正我梯形圖上是能打進(jìn)去！
但那些用戶(hù)不能用的，怎么辦，會(huì)報(bào)錯(cuò)嗎？或者能讀出來(lái)，能寫(xiě)進(jìn)去嗎？
這得有個(gè)PLC先試試。可沒(méi)帶PLC。只能先把程序?qū)懺陔娔X中，這樣節(jié)約一點(diǎn)時(shí)間。
寫(xiě)完程序后電腦只有10%的電量了。
繼續(xù)在床上發(fā)呆，莫名奇妙睡著了，直到被客戶(hù)電話(huà)叫醒。早上八點(diǎn)。客戶(hù)昨晚電話(huà)靜音。
到了現(xiàn)場(chǎng)，先在客戶(hù)辦公室測(cè)試。一個(gè)基板上裝了2個(gè)A1SD75M3，F(xiàn)ROM第一個(gè)，直接能一次把所有緩存讀出來(lái)，因?yàn)槲冶O(jiān)視了D，批量。的確有。
然后又TO到第二個(gè)模塊，的確也能。估計(jì)是不能使用的區(qū)域直接被無(wú)視，讀寫(xiě)無(wú)效果。其他的區(qū)域還能用。
然后再把1138ON，這樣緩存的數(shù)據(jù)就全部寫(xiě)入到閃存。
這個(gè)過(guò)程分三步，讀1號(hào)模塊，寫(xiě)2號(hào)模塊，把2號(hào)模塊的緩存寫(xiě)入到閃存。
三步都沒(méi)報(bào)錯(cuò)！
好了，到車(chē)間去試！
伺服又報(bào)E9！ 又等了十來(lái)分鐘！
最后的結(jié)果是：成功了。。。
分析原因，有可能是這樣：
1、原程序里對(duì)方向的設(shè)置就是錯(cuò)的。任何一個(gè)新模塊裝上去，都是錯(cuò)誤的方向信號(hào)，所以全反。
2、假如有一個(gè)模塊的閃存中已經(jīng)有方向信號(hào)，伺服就會(huì)讀這個(gè)方向信號(hào)。雖然PLC RUN后，緩存中的地址又變成錯(cuò)誤的，但并沒(méi)有影響到伺服。
每次斷電再上電PLC未運(yùn)行前，PLC中的方向信號(hào)又恢復(fù)成閃存中正確的信號(hào)，有可能就是這一瞬間伺服讀取了PLC的參數(shù)記憶下來(lái)。
3、那一次把好的模塊搞反，有可能就是我誤打誤中修改了一個(gè)方向，但伺服沒(méi)斷電未能生意。換了模塊斷電的時(shí)候參數(shù)生效反了。
4、有一個(gè)本來(lái)前2軸對(duì)，第3軸錯(cuò)的模塊為什么給搞成全反，這個(gè)至今沒(méi)想通
5、有可能最最早的時(shí)候這個(gè)程序是對(duì)的。后來(lái)找人來(lái)修改過(guò)程序加過(guò)工藝，可能是后面的人給搞錯(cuò)了，埋下了這個(gè)坑。所以他那個(gè)機(jī)器上原來(lái)的模塊閃存里是001，但程序中卻是110。
最終我沒(méi)改把程序改回去。因?yàn)殡m然我懷疑他是錯(cuò)誤的程序，但畢竟這個(gè)程序在這二臺(tái)機(jī)器上已經(jīng)使用了好幾年。只是意外壞了一個(gè)模塊，才把這個(gè)大坑引到了我腳下。
我不敢再改了，怕了。見(jiàn)好就收吧。
客戶(hù)把3個(gè)模塊都買(mǎi)下了，一是不好意思退貨，二是他還有2個(gè)備用，萬(wàn)一壞了直接裝上就行，這三個(gè)模塊我已經(jīng)幫他都復(fù)制了閃存。
因?yàn)樵O(shè)備上的線(xiàn)都非常老舊，已經(jīng)撥上幾十上百次了，伺服經(jīng)常報(bào)錯(cuò)，怕萬(wàn)一又把那搞壞了，那今天真是回不成家了。
開(kāi)車(chē)到家的路上很順利，一路120公里，見(jiàn)車(chē)就超。
發(fā)下此貼，紀(jì)念勞累而心痛的兩天，并且感謝那些幫助我的人們。
同時(shí)非常理解壇子里那些維護(hù)舊設(shè)備的師傅們！！
[ 此帖被Q02UCPU在2017-11-12 19:53重新編輯 ]
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