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大家好，小車是水平方向運動的。一共有14個位置停靠點。有編碼器計數，另外裝了以個接近開關做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點。有累計誤差。現在是這樣處理的，利用命令的位置數值和編碼器讀取的數值進行比較，如果兩個數的插值小于100，那么接近開關就開始定位檢測，當接近開關檢測的信號的時候，認為小車到位。
另外還利用接近開關的進行加減計數，來判斷小車在14個位置的哪一個位置。原來也想用編碼器來做數值區間比較的，例如第一個位置為0，第2個位置為1000.第3個位置的為2000，讓編碼器的數值在1000的時候，認為小車在位置1，實際情況是，在位置1的時候，小車的位置數值有可能是1050。
在自動的時候，利用接近開關進行加減計數，還能準確的判斷小車所處的位置。但是手動時，由于經常點動小車，特別是在檢測點附近的時候，可能造成接近開關動作了兩次，加減計數就錯了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況

用編碼器沒錯, 加接近開關也沒錯,我們用的是激光測距加接近開關,原理是相同的
假設位置1是1000,位置2是1200,位置三是1450,- - --采集好各位置數值;
設定好偏差值假設100, 比如位置2 1100至1300 都算位置1,當然要加上接近開關信號ON,防止小車輕微晃動位置丟失;
設定好減速距離150,比如要去位置2, 小車進入1050至1350范圍就開始減速;

按這個方法去做吧