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hanwenlong
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樓主  發(fā)表于: 2007-03-14 10:37
  一般伺服都有三種控制方式:
    速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 .

  1、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的
地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,具體表現(xiàn)為例如
10V對應(yīng)5Nm的話,當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如
果電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn),外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不
轉(zhuǎn),大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)。可以
通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,也可通過通
訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有
嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)
矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會
隨著纏繞半徑的變化而改變。

  2、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率
來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,也有
些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模
式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。

  3、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動
速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)
行定位,但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反
饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號,此時
的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速,位置信號就由直接的最終負(fù)
載端的檢測裝置來提供了,這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程
中的誤差,增加整個系統(tǒng)的定位精度。

  4、談?wù)?環(huán),伺服電機一般為三個環(huán)控制,所謂三環(huán)就是3個閉
環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán),此環(huán)完全在伺服
驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行,通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電
流,負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),從而達(dá)到輸出電流盡量接近
等于設(shè)定電流,電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的,所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)
動器的運算最小,動態(tài)響應(yīng)最快。 

  第2環(huán)是速度環(huán),通過檢測的電機編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋
PID調(diào)節(jié),它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定,所以速度環(huán)控
制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán),換句話說任何模式都必須使用電流
環(huán),電流環(huán)是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在
進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制。

  第3環(huán)是位置環(huán),它是最外環(huán),可以在驅(qū)動器和電機編碼器間
構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,要根據(jù)
實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,位置
控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個環(huán)的運算,此時的系統(tǒng)運算量最大
,動態(tài)響應(yīng)速度也最慢。
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    1樓  發(fā)表于: 2007-08-17 01:16

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