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比如說總長2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續動作，，求助類似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

首先要分清急停、暫停和停止信號的區別。按機器安全的操作，急停后，復位，機器是不要繼續接著運動的。急停后要復歸原點。暫停，再點開始，繼續進行。停止后，點開始，也可以繼續。但比暫停安全要高一個等級。這些是基本原則，不要壞了規矩，以犧牲安全為代價的蝦扯蛋都是爛機器。見過的工傷太多。按急停之后，還可以繼續做，不合乎多數人的常理。只會造成更多的工傷。因為多數人的理解是按急停后，需要復歸原點，初始位置才能重新作業的。走牛角尖，必定走不遠。全是觸摸手機的天下，黑莓還能支持多久。

總的來說，急停連安全都保護不了，那與把開關接到零線上有什么區別，能用就可以的想法到此結束了。急停的作用用途，暫停的作用和用途，停止的作用和用途。得分清楚這些，再去設計設備。像高鐵一樣，連安全都保證不了，開這么快有意思嗎。機器的操作，要合乎大多數人理解得范疇，不是少數幾個人所謂的過獨木橋。很多操作員對機器的理解就像過馬路一樣，非法操作的多。這個見多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事，一臺3軸xyz的手臂，由于機器經常報警，但是每次按reset開關之后，又能做貨，且觸摸屏顯示的報警信息是未定義。該操作員想了一個妙招，用一個折疊的紙片把RESET開關在按下的狀態塞住，造成RESET開關是一直接通的。意味著，機器發生報警，會自動復位。但是另一個操作員不知道這個問題，在光幕附近，差點被機械手傷到。當然這個程序也是有BUG，但是遇到不按常理出牌的人，它的BUG是就會被放大，這些都要引起我們極度重視。經反饋了這個問題之后，立即對程序做了改進，在AUTO下，當RESET連續接通15S后，機器報警RESET SWITCH problem ， please check switch。這樣即使操作員估計重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。