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比如說總長2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續動作，，求助類似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

這里有幾個誤區，我們一般做的機器，只是實現功能，并沒有從安全的角度去考慮。我做一個分享，大家一起學習一下。
狀態1：很多都是急停進PLC ，通過PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法，或者內部發出伺服正常停止命令，按下緊急停止伺服還是使能的狀態。這個是最常見的，拍了緊急停止也不能說是安全
狀態2：緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強制停車信號， 這種狀態下，伺服是會強制停車，但是如果伺服本身在高速運行的狀態下，按下緊急停止，強行切斷扭矩，則會導致伺服報警。需要復位回零或者重新定位，才能保證設備的正常使用。這個影響了設備的作業效率，有些設備做到一半不能復位，還會造成產品的報廢。

狀態3：比較合理的做法，但是成本會高一些，邏輯也要復雜一些。
1、急停是要達到什么樣的功能？ 是要絕對保證安全嗎？ 如果要則需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅動和電機之間增加一個電磁接觸器，急停去斷這個電磁接觸器，這樣，安全可以達到PL C ——PLE（CE 的安全等級，視大家采用什么樣的回路）。一般人要經常接觸的運動物件，并且出事會造成人員的重要傷害，死亡則需要 PLE 。如果人員很少進入，只是維修的時候進入，則PLC 也可以。（這個大家可以看13849 安全標準）
    
2、那我們要把緊急停止信號到PLC 去實現快速停止伺服，然后另外的兩路緊急停止通過延時OFF 去控制強制停車信號或者切斷電磁接觸器。  做法有很多，目的就是，緊急停止信號產生后，先通過PLC 快速停止伺服的運行，等伺服停穩后（一般1S內），再通過Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩（確保之后人員進入不會對人身造成傷害）
3、當釋放緊急停止按鈕，則先會上SAFEOFF，再上使能，然后再接著原來的動作做下去，不需要回零。

以上是我的一些看法，希望我們中國的設備越做越好。