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一個垛碼機，提升一顆伺服，X軸一顆伺服，夾取二顆伺服，輸送段一個旋轉(zhuǎn)伺服。

編寫思路？

大體三個系統(tǒng)，一個位置執(zhí)行系統(tǒng)，負責(zé)運動的精確控制。一個指令系統(tǒng)，負責(zé)根據(jù)工藝發(fā)出位置目標。一個安全系統(tǒng)，要獨立出來，負責(zé)監(jiān)控指令系統(tǒng)發(fā)出的位置指令是否正確，位置執(zhí)行系統(tǒng)運行過程是否正常。其它的設(shè)備另外做一個系統(tǒng)。

引用

引用第11樓olove83于2017-04-28 16:57發(fā)表的  :
瑪跺現(xiàn)在都用機械手了,用PLC編, ,城會玩

機械手成本高（國外品牌高  1  倍），后期費用也高。自己搞的直角坐標，雖然不高大上，但皮實、耐用。