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工廠想做AGV自動(dòng)導(dǎo)行車，地上貼磁鐵，用8位磁傳感器檢測(cè)磁條（8個(gè)NPN開(kāi)關(guān)，10mm一個(gè)，磁條寬度30mm,車在中間3  、4、  5、  6開(kāi)關(guān)接通，車偏了相應(yīng)的開(kāi)關(guān)點(diǎn)接通）
用PLC控制直流電機(jī)兩輪差速來(lái)糾偏，想用PID，但磁導(dǎo)航是開(kāi)關(guān)量。如果通過(guò)檢測(cè)開(kāi)關(guān)來(lái)調(diào)整輸出速度，怕不穩(wěn)定，寫的不好怕車走S形。不知道各位有什么好的編程想法，謝謝

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