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控制功能是:在同一根軌道有兩臺(tái)移動(dòng)小車,對(duì)應(yīng)8個(gè)工位,在每一位工位獨(dú)立完成下貨,取貨功能,由于移動(dòng)有40米,移動(dòng)布線不方便所以設(shè)計(jì)每臺(tái)小車由獨(dú)立PLC控制,
控制流程是:
1.在起始a工位時(shí),一號(hào)小車裝貨,確定裝好移到b工位配貨,確定一號(hào)小車到b工位后二號(hào)小車移到a工位裝貨,以些類推,當(dāng)前工位有小車時(shí),禁止后小車移動(dòng).
2.當(dāng)一號(hào)小車移到H下貨工位,完成下貨后,一號(hào)小車進(jìn)入待機(jī)工位,二號(hào)小車移到H下貨工位,下貨.
3.當(dāng)二號(hào)下貨完成后,才兩臺(tái)同時(shí)返回起始點(diǎn)

燒錢(qián)的做法：  地面Q PLC  通過(guò)光傳輸器與小車上的FX PLC 通訊   一邊對(duì)應(yīng)一臺(tái)小車 FX PLC 。 （這個(gè)必須寫(xiě)通訊程序）
省錢(qián)的做法：  地面一臺(tái)FX PLC 通過(guò)無(wú)線IO模塊 與 小車上的16進(jìn)16出的無(wú)線IO模塊通訊 （小車上沒(méi)有PLC）。
無(wú)線IO模塊相當(dāng)于地面IO映射到小車上的IO上，通訊不需要寫(xiě)模塊開(kāi)發(fā)商已經(jīng)做好了。

關(guān)于小車定位  每個(gè)工位 安裝一個(gè)150MM 的定位片  小車上采用兩個(gè)光電定位 兩個(gè)光電同時(shí)ON 小車就定位  一個(gè)光電ON 就是低速。

那只是整個(gè)系統(tǒng)中 的一個(gè)子系統(tǒng) ：防撞系統(tǒng)。懂？

還是建議用西門(mén)子400會(huì)更好O

編碼器主要是用在定位輔助 與 速度控制    
定位輔助作用 ：   編碼器只是控制一個(gè)范圍 定位靠小車上"U”型兩個(gè)光電
速度控制     ：   距離目標(biāo)比較遠(yuǎn)時(shí)可以高速 接進(jìn)目標(biāo)時(shí)可以中速   兩個(gè)定位光電其中一個(gè)檢測(cè)到了就低速  同時(shí)檢測(cè)到就停止定位完成了。

我們公司用的是燒錢(qián)的方案 定位也沒(méi)用編碼器   在小車輔動(dòng)軸上安裝一個(gè)法蘭片上面開(kāi)很多孔  然后用一個(gè)U型光電  來(lái)計(jì)數(shù)   孔開(kāi)的越多精度越高。（取決于你買(mǎi)的無(wú)線IO模塊響應(yīng)時(shí)間）

http://www.gongkong.com/webpage/news/200808/2008081509124300001.htm
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