要談?wù)搫偠龋屛覀兿日務(wù)剟偠取?img src="http://www.871jm0.cn/img/20210318/161606135289.jpg"/>剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力，其特征在于材料或結(jié)構(gòu)的彈性變形困難。數(shù)據(jù)的剛度通常由彈性模量E來衡量。在微彈性范圍內(nèi)，剛度是引起單元位移所需的力，該位移是與部件載荷和位移成比例的部件模量。它的倒數(shù)稱為順應(yīng)性，是由于單位力引起的位移。

剛度可分為靜態(tài)剛度和動態(tài)剛度。一個結(jié)構(gòu)的剛度（k）是指彈性體反抗變形拉伸的能力。k=P/δP是作用于結(jié)構(gòu)的恒力，δ是由于力而發(fā)生的形變。滾動結(jié)構(gòu)的滾動剛度（k）為：k=M/θ其間，M為施加的力矩，θ為旋轉(zhuǎn)視點。

例如，我們知道鋼管相對較堅固，外力引起的變形較小，橡皮筋相對較軟，相同力引起的變形較大。那么鋼管的剛度如下。可以說，橡皮筋的彈性弱，柔韌性強。使用伺服電機時，通常的固定連接是使用聯(lián)軸器連接電機和負(fù)載。使用同步皮帶或皮帶將電動機和負(fù)載連接起來是一種常見的柔性連接方式。

電動機的剛度是電動機軸抵抗外部扭矩干擾的能力，并且可以在伺服控制器中調(diào)節(jié)電動機的剛度。伺服電機的機械剛度跟它的呼應(yīng)速度有關(guān)通常，剛度越高，響應(yīng)速度越快，但是如果它太高，則電動機可能會發(fā)生機械共振。因此，有一個選項可以手動調(diào)整典型伺服放大器參數(shù)中的回波頻率，必須根據(jù)機械共振點，所需的時間和經(jīng)驗（實際上是調(diào)整增益參數(shù)）進(jìn)行調(diào)整。施加力使電動機在伺服系統(tǒng)的位置偏轉(zhuǎn)。

如果力大而撓曲點小，則認(rèn)為伺服系統(tǒng)是剛性的，否則就認(rèn)為伺服剛性。虛弱的。注意您在這里談?wù)摰膭偠取５牵鼘嶋H上更接近混響速度的概念。從控制器的角度來看，剛度實際上是一個由速度環(huán)，位置環(huán)和時間積分常數(shù)組成的參數(shù)，其大小決定了機器響應(yīng)的速度。

松下和三菱伺服器具有自動增益功能，因此通常不需要進(jìn)行特殊調(diào)整。某些家用伺服器只能手動調(diào)節(jié)。實際上，如果不需要快速定位，則只需要精確即可。當(dāng)電阻低時，剛度低，定位準(zhǔn)確，但是定位時間更長。有一種錯覺，即如果要求很快且定位時間短，則禁止定位，因為低剛度意味著定位緩慢。

慣性是指對象運動的慣性，而旋轉(zhuǎn)慣性則是衡量圍繞其軸旋轉(zhuǎn)的對象的慣性。滾動慣量僅與滾動半徑和物體的質(zhì)量有關(guān)。通常，負(fù)載的慣性超過電動機轉(zhuǎn)子的慣性的10倍，因此可以認(rèn)為慣性更大。導(dǎo)軌和絲杠的滾動慣性極大地影響了伺服電機傳動系統(tǒng)的剛度。

當(dāng)增益固定時，轉(zhuǎn)動慣量增加，并且隨著剛性的增加，會引起電動機的振動。轉(zhuǎn)動慣量越小，電動機的功率就越小。可以通過更換直徑較小的導(dǎo)軌和螺桿來減小旋轉(zhuǎn)慣量和負(fù)載慣量，以防止電動機振動。我們必須首先將機器系統(tǒng)的慣性計算到電機軸，然后從機器系統(tǒng)到電機軸的慣性，然后根據(jù)實際機器要求計算它。

適當(dāng)?shù)膽T性機加工部件的質(zhì)量需要機加工部件的質(zhì)量。在手動模式下設(shè)置慣性參數(shù)（在手動模式下）是限度地提高機器和伺服系統(tǒng)佳性能的條件。那究竟什么是“慣量匹配呢？事實上，根據(jù)牛牛的法律，不難理解。進(jìn)給體系所需力矩= 體系滾動慣量J × 角加快度θ速度θ受系統(tǒng)的動態(tài)特性的影響。

θ越小，控制器宣布命令的時間越長，系統(tǒng)執(zhí)行完成的時間越長，系統(tǒng)響應(yīng)較慢。當(dāng)θ更改時，系統(tǒng)響應(yīng)快速且較慢，并影響處理精度。選擇伺服電機后，輸出值不會改變，如果預(yù)期θ的變化是小的，則J必須盡可能小。系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)慣量J=伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性是JM +電機軸轉(zhuǎn)換的負(fù)載慣性動力。負(fù)載慣量JL由固定，工件，螺釘，耦合和其他線性和旋轉(zhuǎn)運動部件組成，該線性和旋轉(zhuǎn)運動部件被轉(zhuǎn)換為工作臺和電動機軸的慣性的慣性。

JM是伺服電機流，并在選擇伺服電機后，此值是固定值，JL根據(jù)諸如工作之類的負(fù)載變化而變化。如果更改率小于該速率，建議您減少JL的份額。“慣性匹配”在一個簡單的意義上。通常，慣性較小的電動機可提供良好的制動性能，對懸架的啟動和加速的快速響應(yīng)以及適用于某些輕載和高速定位情況的出色的高速往復(fù)運動。

中型到大型慣性電動機適用于大負(fù)載和高穩(wěn)定性要求，例如某些圓周運動機構(gòu)和某些機床行業(yè)。因此，伺服電動機的剛性太大并且剛性不足。通常，要更改系統(tǒng)，您需要調(diào)整控制器的增益。這是負(fù)載慣量的變化與伺服電機的慣量之間的相對比較，因為慣量太大。